kuka库卡机器人相关的坐标系
在工业机器人的操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。在机器人控
制系统中定义了下列坐标系:
WORLD|世界坐标系
ROBROOT|机器人足部坐标系
BASE|基坐标系
FL ANGE |法兰坐标系
TOOLI工具坐标系

名称
位置
应用
特点
WORLD
可自由定
ROBROOT和
大多数情况下位于机器人
义
BASE的原点
足部。
ROBROO
固定于机
机器人的原点
说明机器人在世界坐标系
T
器人足内
中的位置。
BASE
可自由定
工件，工装
说明基坐标在世界坐标系
义
中的位置。
FL ANGE
固定于机
TOOL的原点
原点为机器人法兰中心。
器人法兰
上
TOOL
可自由定
工具
TOOL坐标系的原点被称
义
为“TCP”。
( TCP = Tool Center
Point,即工具中心点)。
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